ROS Toolbox
Проектирование, моделирование и развертывание приложений на базе Robot Operating System.
Документация
ROS Toolbox предоставляет интерфейс, соединяющий MATLAB и Simulink с Robot Operating System (ROS и ROS 2), и позволяет создавать сеть узлов ROS. ROS Toolbox содержит функции MATLAB и блоки Simulink для импорта, анализа и воспроизведения данных ROS, записанных в файлах rosbag. Также обеспечивается подключение к действующей сети ROS для доступа к сообщениям ROS.
Инструмент позволяет проверять узлы ROS с помощью симуляций и подключения к симуляторам роботов, например Gazebo. ROS Toolbox поддерживает генерацию кода C++ (с Simulink Coder), что позволяет автоматически генерировать узлы ROS из модели Simulink и развертывать их на имитируемом или физическом оборудовании. Поддержка режима External Mode в Simulink позволяет просматривать сообщения и изменять параметры в то время как модель работает на оборудовании.
Сеть ROS
ROS Toolbox обеспечивает подключение и обзор сетей ROS или ROS 2. И позволяет просматривать подробную структуру сообщений ROS. Инструмент обеспечивает создание и определение пользовательских сетей ROS или ROS 2 для связи между различными устройствами. Несколько узлов ROS настраиваются для распределения задач и информации.
Начало работы с ROS Связь в ROS
ROS Toolbox обеспечивает отправку и прием сообщений ROS или ROS 2 с использованием темы с семантикой публикации-подписки. Приложения ROS используют архитектуру клиент-сервер для отправки запросов, выполнения задач и получения обратной связи. Серверы параметров ROS используются для хранения параметров конфигурации для нескольких узлов и включения динамической реконфигурации узлов.
Сообщения ROS
ROS Toolbox позволяет импортировать файлы файлы журнала ROS,rosbag для фильтрации, визуализации и анализа зарегистрированных данных. ROS Toolbox предоставляет библиотеку поддерживаемых пакетов сообщений ROS для приложений ROS. Поддерживается создание пользовательских типов сообщений для пользовательских приложений ROS или ROS 2.
Развертывание ROS
ROS Toolbox поддерживает генерацию C++ кода для создания автономных приложений, использующих функциональность ROS или ROS 2.
