${message}

${message}

Цели тренинга:

Этот однодневный тренинг предназначен для инженеров, занимающихся разработкой алгоритмов движения мобильных роботов на основе Robot Operating System (ROS) и симулятора Gazebo.

  • Рабочий процесс с применением Robotics System Toolbox™;

  • Связь MATLAB, Simulink, ROS и Gazebo;

  • Компиляция и тестирование алгоритмов;

  • Разработка алгоритмов поведения и коммуникации.

Предварительная подготовка:

Основы работы в MATLAB, базовые знания Robot Operating System (ROS).

Программа курса:

Связь MATLAB и Robot Operating System (ROS).

Цели: Исследовать возможности обмена данными между MATLAB и ROS.

  • Запуск и завершение работы ROS;
  • Подписка на темы;
  • Публикация сообщений в темах;
  • Запрос и предоставление сервисов.

Построение алгоритмов с обратной связью.

Цель: Разработка простого алгоритма планирования движения в MATLAB с использованием данных из ROS.

  • Создание алгоритма следования по точкам;
  • Тестирование алгоритма в MATLAB;
  • Тестирование алгоритма в ROS на роботе или симуляторе.

Методы проектирования.

Цели: Рассмотреть различные методы и подходы к созданию алгоритмов.

  • Событийная логика;
  • Выполнение алгоритмов с фиксированным шагом;
  • Обмен данными.

Использование встроенных алгоритмов

Цель: Использование встроенных алгоритмов Robotics System Toolbox.

  • Построение сети размещения (occupancy grid);
  • Создание вероятностной траектории движения;
  • Алгоритм PurePursuit для следования заданной траектории.

Задать вопрос