Подключение к сети ROS
Подключение к сети ROS

ROS Toolbox предоставляет интерфейс, соединяющий MATLAB и Simulink с Robot Operating System (ROS и ROS 2), и позволяет создавать сеть узлов ROS. ROS Toolbox содержит функции MATLAB и блоки Simulink для импорта, анализа и воспроизведения данных ROS, записанных в файлах rosbag. Также обеспечивается подключение к действующей сети ROS для доступа к сообщениям ROS.

Инструмент позволяет проверять узлы ROS с помощью симуляций и подключения к симуляторам роботов, например Gazebo. ROS Toolbox поддерживает генерацию кода C++ (с Simulink Coder), что позволяет автоматически генерировать узлы ROS из модели Simulink и развертывать их на имитируемом или физическом оборудовании. Поддержка режима External Mode в Simulink позволяет просматривать сообщения и изменять параметры в то время как модель работает на оборудовании.

Подключение к сети ROS Подключение к сети ROS

Сеть ROS

Пример сети ROS 2
Пример сети ROS 2
Пример сети ROS 2
Пример сети ROS 2

ROS Toolbox обеспечивает подключение и обзор сетей ROS или ROS 2. И позволяет просматривать подробную структуру сообщений ROS. Инструмент обеспечивает создание и определение пользовательских сетей ROS или ROS 2 для связи между различными устройствами. Несколько узлов ROS настраиваются для распределения задач и информации.

Связь в ROS

Модель Simulink для подписки на измерения датчиков и публикации скоростей колес
Модель Simulink для подписки на измерения датчиков и публикации скоростей колес

ROS Toolbox обеспечивает отправку и прием сообщений ROS или ROS 2 с использованием темы с семантикой публикации-подписки. Приложения ROS используют архитектуру клиент-сервер для отправки запросов, выполнения задач и получения обратной связи. Серверы параметров ROS используются для хранения параметров конфигурации для нескольких узлов и включения динамической реконфигурации узлов.

Модель Simulink для подписки на измерения датчиков и публикации скоростей колес Модель Simulink для подписки на измерения датчиков и публикации скоростей колес

Сообщения ROS

Рабочий процесс для выбора данных из файлов rosbag
Рабочий процесс для выбора данных из файлов rosbag
Рабочий процесс для выбора данных из файлов rosbag Рабочий процесс для выбора данных из файлов rosbag

ROS Toolbox позволяет импортировать файлы файлы журнала ROS,rosbag для фильтрации, визуализации и анализа зарегистрированных данных. ROS Toolbox предоставляет библиотеку поддерживаемых пакетов сообщений ROS для приложений ROS. Поддерживается создание пользовательских типов сообщений для пользовательских приложений ROS или ROS 2.

Развертывание ROS

Настройки модели Simulink для развертывания в ROS
Настройки модели Simulink для развертывания в ROS

ROS Toolbox поддерживает генерацию C++ кода для создания автономных приложений, использующих функциональность ROS или ROS 2.

Настройки модели Simulink для развертывания в ROS
Настройки модели Simulink для развертывания в ROS

${message}

${message}